力士樂REXROTH電機，REXROTH電機，BOSCH電機

力士樂REXROTH電機，REXROTH電機，BOSCH電機/39529839/39529829 ：單榮兵
REXROTH電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度步步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
步進(jìn)電機是種感應(yīng)電機，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機供電，步進(jìn)電機才能正常工作，驅(qū)動器就是為步進(jìn)電機分時供電的，多相時序控制器 　　雖然步進(jìn)電機已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機并不能象普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多知識。 　　步進(jìn)電機作為執(zhí)行元件，是機電體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之, 廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟(jì)域都有應(yīng)用。力士樂REXROTH電機，REXROTH電機，BOSCH電機/39529839/39529829 ：單榮兵
　　現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機包括反應(yīng)式步進(jìn)電機（VR）、永磁式步進(jìn)電機（PM）、混合式步進(jìn)電機（HB）和單相式步進(jìn)電機等。
永磁式步進(jìn)電機
　　永磁式步進(jìn)電機般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角般為7.5度 或15度； 　　永磁式步進(jìn)電動機輸出力矩大，動態(tài)好，但步距角大。
反應(yīng)式步進(jìn)電機
　　反應(yīng)式步進(jìn)電機般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角般為1.5度，但噪聲和振動都很大。反應(yīng)式步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。 　　反應(yīng)式步進(jìn)電動機結(jié)構(gòu)簡單，成本低，步距角??；但動態(tài)差。
混合式步進(jìn)電機
　　混合式步進(jìn)電動機綜合了反應(yīng)式、永磁式步進(jìn)電動機兩者的優(yōu)點，它的步距角小，出力大，動態(tài)好，是目前zui高的步進(jìn)電動機。它有時也稱作永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動機。它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角般為1.8度而五相步進(jìn)角般為 0.72度。這種步進(jìn)電機的應(yīng)用。
編輯本段變頻器對步進(jìn)電機的節(jié)能改造
　　三相步進(jìn)電機變頻器特點：  步進(jìn)電機變頻器
■低頻轉(zhuǎn)矩輸出180% ，低頻運行特性良好 　　■輸出頻率zui大600Hz，可控制高速電機 　　■的偵測保護(hù)功能（過壓、欠壓、過載）瞬間停電再起動 　　■加速、減速、動轉(zhuǎn)中失速防止等保護(hù)功能 　　■電機動態(tài)參數(shù)自動識別功能，保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性 　　■高速停機時響應(yīng)快 　　■豐富靈活的輸入、輸出接口和控制方式，通用性強 　　■采用SMT全貼裝及三防漆處理工藝，產(chǎn)品穩(wěn)定度高 　　■全系列采用西門子IGBT功率器件，確保的高
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　　通常電機的轉(zhuǎn)子為永磁體，當(dāng)電流流過定子繞組時，定子繞組產(chǎn)生矢量磁場。該磁場會帶動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角度，使得轉(zhuǎn)子的對磁場方向與定子的磁場方向致。當(dāng)定子的矢量磁場旋轉(zhuǎn)個角度。轉(zhuǎn)子也隨著該磁場轉(zhuǎn)個角度。每輸入個電脈沖，電動機轉(zhuǎn)動個角度前進(jìn)步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機就會反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動機各相繞組的通電順序來控制步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)動。
反應(yīng)式步進(jìn)電機
　　由于反應(yīng)式步進(jìn)電機工作原理比較簡單。下面敘述三相反應(yīng)式步進(jìn)電機原理。 　　1、結(jié)構(gòu)： 電機轉(zhuǎn)子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯開。 0、1/3て、2/3て,（相鄰兩轉(zhuǎn)子齒軸線間的距離為齒距以て表示），即A與齒1相對齊，B與齒2向右錯開1/3て，C與齒3向右錯開2/3て，A'與齒5相對齊，（A'就是A，齒5就是齒1）下面是定轉(zhuǎn)子的展開圖： 　　2、旋轉(zhuǎn)： 如A相通電，B，C相不通電時，由于磁場作用，齒1與A對齊，（轉(zhuǎn)子不受任何力以下均同）。 如B相通電，A，C相不通電時，齒2應(yīng)與B對齊，此時轉(zhuǎn)子向右移過1/3て，此時齒3與C偏移為1/3て，齒4與A偏移（て-1/3て）=2/3て。 如C相通電，A，B相不通電，齒3應(yīng)與C對齊，此時轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て，此時齒4與A偏移為1/3て對齊。 如A相通電，B，C相不通電，齒4與A對齊，轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て 這樣經(jīng)過A、B、C、A分別通電狀態(tài)，齒4（即齒1前齒）移到A相，電機轉(zhuǎn)子向右轉(zhuǎn)過個齒距，如果不斷地按A，B，C，A……通電，電機就每步（每脈沖）1/3て,向右旋轉(zhuǎn)。如按A，C，B，A……通電，電機就反轉(zhuǎn)。 由此可見：電機的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成對應(yīng)關(guān)系。而方向由導(dǎo)電順序決定。 不過，出于對力矩、平穩(wěn)、噪音及減少角度等方面考慮。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A這種導(dǎo)電狀態(tài)，這樣將原來每步1/3て改變?yōu)?/6て。甚于通過二相電流不同的組合，使其1/3て變?yōu)?/12て，1/24て，這就是電機細(xì)分驅(qū)動的基本理論依據(jù)。 不難推出：電機定子上有m相勵磁繞阻，其軸線分別與轉(zhuǎn)子齒軸線偏移1/m,2/m……（m-1）/m,1。并且導(dǎo)電按定的相序電機就能正反轉(zhuǎn)被控制——這是旋轉(zhuǎn)的物理條件。只要符合這條件我們理論上可以制造任何相的步進(jìn)電機，出于成本等多方面考慮，市場上般以二、三、四、五相為多。 　　3、力矩： 電機旦通電，在定轉(zhuǎn)子間將產(chǎn)生磁場（磁通量Ф）當(dāng)轉(zhuǎn)子與定子錯開定角度產(chǎn)生力 F與（dФ/dθ）成正比 S 其磁通量Ф=Br*S Br為磁密，S為導(dǎo)磁面積 F與L*D*Br成正比 L為鐵芯長度，D為轉(zhuǎn)子直徑 Br=N·I/R N·I為勵磁繞阻安匝數(shù)（電流乘匝數(shù)）R為磁阻。 力矩=力*半徑 力矩與電機體積*安匝數(shù)*磁密 成正比（只考慮線性狀態(tài)） 因此，電機體積越大，勵磁安匝數(shù)越大，定轉(zhuǎn)子間氣隙越小，電機力矩越大，反之亦然。
感應(yīng)子式步進(jìn)電機
　　1、特點： 感應(yīng)子式與傳統(tǒng)的反應(yīng)式相比，結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機效率高，電流小，發(fā)熱低。因永磁體的存在，該電機具有較強的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運轉(zhuǎn)過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動小。 感應(yīng)子式某種程度上可以看作是低速同步的電機。個四相電機可以作四相運行，也可以作二相運行。（必須采用雙極電壓驅(qū)動），而反應(yīng)式電機則不能如此。例如：四相，八相運行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）*可以采用二相八拍運行方式.不難發(fā)現(xiàn)其條件為C=,D=. 個二相電機的內(nèi)部繞組與四相電機*致，小功率電機般直接接為二相，而功率大點的電機，為了方便使用，靈活改變電機的動態(tài)特點，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時，既可以作四相電機使用，可以作二相電機繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。 　　2、分類 　　感應(yīng)子式電機以相數(shù)可分為：二相電機、三相電機、四相電機、五相電機等。以機座號（電機外徑）可分為：42BYG（BYG為感應(yīng)子式步進(jìn)電機代號）、57BYG、86BYG、110BYG、（標(biāo)準(zhǔn)），而像70BYG、90BYG、130BYG等均為國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)。 　　3、步進(jìn)電機的靜態(tài)指標(biāo)術(shù)語 相數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)。常用m表示。 拍數(shù)：完成個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機轉(zhuǎn)過個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：對應(yīng)個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機為例。四拍運行時步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。 定位轉(zhuǎn)矩：電機在不通電狀態(tài)下，電機轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成的） 靜轉(zhuǎn)矩：電機在額定靜態(tài)電作用下，電機不作旋轉(zhuǎn)運動時，電機轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動電壓及驅(qū)動電源等無關(guān)。 雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過分采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機的發(fā)熱及機械噪音。 　　4、動態(tài)指標(biāo)及術(shù)語： 　　1、步距角精度： 步進(jìn)電機每轉(zhuǎn)過個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運行時應(yīng)在15%以內(nèi)。 　　2、失步： 電機運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。 　　3、失調(diào)角： 轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。 　　4、zui大空載起動頻率： 電機在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動的zui大頻率。 　　5、zui大空載的運行頻率： 電機在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負(fù)載的zui高轉(zhuǎn)速頻率。 　　6、運行矩頻特性： 電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機諸多動態(tài)曲線中zui重要的，也是電機選擇的根本依據(jù)。如下圖所示： 其它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。 電機旦選定，電機的靜力矩確定，而動態(tài)力矩卻不然，電機的動態(tài)力矩取決于電機運行時的平均電流（而非靜態(tài)電流），平均電流越大，電機輸出力矩越大，即電機的頻率特性越硬。 如下圖所示： 其中，曲線3電流zui大、或電壓zui高;曲線1電流zui小、或電壓zui低，曲線與負(fù)載的交點為負(fù)載的zui大速度點。 要使平均電流大，盡可能提高驅(qū)動電壓，使采用小電感大電流的電機。 　　7、電機的共振點：步進(jìn)電機均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應(yīng)子式的共振區(qū)般在180-250pps之間（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角為0.9度），電機驅(qū)動電壓越高，電機電流越大，負(fù)載越輕，電機體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機輸出電矩大，不失步和整個系統(tǒng)的噪音降低，般工作點均應(yīng)偏移共振區(qū)較多。 　　8、電機正反轉(zhuǎn)控制： 當(dāng)電機繞組通電時序為AB-BC-CD-DA或（）時為正轉(zhuǎn)，通電時序為DA-CD-BC-AB或（）時為反轉(zhuǎn)。
編輯本段步進(jìn)電機的些基本參數(shù)
電機固有步距角
　　它表示控制系統(tǒng)每發(fā)個步進(jìn)脈沖信號，電機所轉(zhuǎn)動的角度。電機出廠時給出了個步距角的值，如86BYG250A型電機給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時為0.9°、整步工作時為1.8°），這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動器有關(guān)。 　　通常步進(jìn)電機步距角β的般計算按下式計算。 　　β=360°/（Z·m·K） 　　式中 β―步進(jìn)電機的步距角； 　　Z―轉(zhuǎn)子齒數(shù)； 　　m―步進(jìn)電動機的相數(shù)； 　　K―控制系數(shù)，是拍數(shù)與相數(shù)的比例系數(shù)
步進(jìn)電機的相數(shù)
　　是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機。電機相數(shù)不同，其步距角也不同，般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72° 。在沒有細(xì)分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動器，則‘相數(shù)’將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角。
保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING TORQUE）
　　是指步進(jìn)電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機zui重要的參數(shù)之，通常步進(jìn)電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機zui重要的參數(shù)之。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機。 　　DETENT TORQUE： 　　是指步進(jìn)電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。DETENT TORQUE 在國內(nèi)沒有統(tǒng)的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解；由于反應(yīng)式步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有DETENT /39529839/39529829 ：單榮兵
　　1．般步進(jìn)電機的精度為步進(jìn)角的3-5%，且不累積。 　　2．步進(jìn)電機外表允許的zui高溫度。 　　步進(jìn)電機溫度過高會使電機的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃于失步，因此電機外表允許的zui高溫度應(yīng)取決于不同電機磁性材料的退磁點；般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機外表溫度在攝氏80-90度*正常。 　　3．步進(jìn)電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。 　　當(dāng)步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動時，電機各相繞組的電感將形成個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。 　　4．步進(jìn)電機低速時可以正常運轉(zhuǎn),但若高于定速度就無法啟動,并伴有嘯叫聲。 　　步進(jìn)電機有個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進(jìn)電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。 　　步進(jìn)電動機以其顯著的特點，在數(shù)字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機本身技術(shù)的提高，步進(jìn)電機將會在更多的域得到應(yīng)用。
編輯本段步進(jìn)電機小知識
什么是步進(jìn)電機
　　步進(jìn)電機是種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。通俗點講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動個固定的角度（及步進(jìn)角）。您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
步進(jìn)電機分哪幾種
　　步進(jìn)電機分三種：永磁式（PM） ，反應(yīng)式（VR）和混合式（HB）永磁式步進(jìn)般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角般為7.5度 或15度；反應(yīng)式步進(jìn)般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發(fā)達(dá)80年代已被淘汰；混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角般為1.8度而五相步進(jìn)角般為 0.72度。這種步進(jìn)電機的應(yīng)用。
什么是保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING TORQUE）
　　保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING TORQUE）是指步進(jìn)電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機zui重要的參數(shù)之，通常步進(jìn)電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機zui重要的參數(shù)之。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機。
什么是DETENT TORQUE
　　DETENT TORQUE 是指步進(jìn)電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。DETENT TORQUE 在國內(nèi)沒有統(tǒng)的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解；由于反應(yīng)式步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有DETENT TORQUE。
步進(jìn)電機精度為多少？是否累積
　　般步進(jìn)電機的精度為步進(jìn)角的3-5%，且不累積。
步進(jìn)電機的外表溫度允許達(dá)到多少
　　步進(jìn)電機溫度過高會使電機的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃于失步，因此電機外表允許的zui高溫度應(yīng)取決于不同電機磁性材料的退磁點；般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機外表溫度在攝氏80-90度*正常。
為什么步進(jìn)電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降
　　當(dāng)步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動時，電機各相繞組的電感將形成個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。
為什么步進(jìn)電機高于定速度就無法啟動
　　步進(jìn)電機有個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進(jìn)電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。
如何克服兩相混合式步進(jìn)電機的振動和噪聲
　　步進(jìn)電機低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大是其固有的缺點，般可采用以下方案來克服： 　　A.如步進(jìn)電機正好工作在共振區(qū)，可通過改變減速比等機械傳動避開共振區(qū)； 　　B.采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動器，這是zui常用的、zui簡便的方法； 　　C.換成步距角更小的步進(jìn)電機，如三相或五相步進(jìn)電機； 　　D.換成交流伺服電機，幾乎可以*克服震動和噪聲，但成本較高； 　　E.在電機軸上加磁性阻尼器，市場上已有這種產(chǎn)品，但機械結(jié)構(gòu)改變較大。
細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度
　　步進(jìn)電機的細(xì)分技術(shù)實質(zhì)上是種電子阻尼技術(shù)（請參考有關(guān)文獻(xiàn)），其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機的低頻振動，提高電機的運轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的個附帶功能。比如對于步進(jìn)角為1.8°的兩相混合式步進(jìn)電機，如果細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為4，那么電機的運轉(zhuǎn)分辨率為每個脈沖0.45°，電機的精度能否達(dá)到或接近0.45°，還取決于細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同的細(xì)分驅(qū)動器精度可能差別很大；細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。
串聯(lián)接法和并聯(lián)接法有什么區(qū)別
　　四相混合式步進(jìn)電機與驅(qū)動器的串聯(lián)接法和并聯(lián)接法有什么區(qū)別? 　　四相混合式步進(jìn)電機般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機接成兩相使用。串聯(lián)接法般在電機轉(zhuǎn)速較低的場合使用，此時需要的驅(qū)動器輸出電流為電機相電流的0.7倍，因而電機發(fā)熱小；并聯(lián)接法般在電機轉(zhuǎn)速較高的場合使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動器輸出電流為電機相電流的1.4倍，因而電機發(fā)熱較大。
如何確定步進(jìn)電機驅(qū)動器的直流供電電源
　　A.電壓的確定 　　混合式步進(jìn)電機驅(qū)動器的供電電源電壓般是個較寬的范圍（比如IM483的供電電壓為12～48VDC），電源電壓通常根據(jù)電機的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。如果電機工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動器的zui大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動器。 　　B.電流的確定 　　供電電源電流般根據(jù)驅(qū)動器的輸出相電流I來確定。如果采用線性電源，電源電流般可取I的1.1～1.3倍；如果采用開關(guān)電源，電源電流般可取I 的1.5～2.0倍。
混合式步進(jìn)電機驅(qū)動器的脫機信號FREE使用
　　當(dāng)脫機信號FREE為低電平時，驅(qū)動器輸出到電機的電流被切斷，電機轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。在有些自動化設(shè)備中，如果在驅(qū)動器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動電機軸（手動方式），就可以將FREE信號置低，使電機脫機，進(jìn)行手動操作或調(diào)節(jié)。手動完成后，再將FREE信號置高，以繼續(xù)自動控制。
如何調(diào)整兩相步進(jìn)電機通電轉(zhuǎn)動方向
　　只需將電機與驅(qū)動器接線的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)即可。
編輯本段步進(jìn)電機的主要特性
　　1 步進(jìn)電機必須加驅(qū)動才可以運轉(zhuǎn)， 驅(qū)動信號必須為脈沖信號，沒有脈沖的時候， 步進(jìn)電機靜止， 如 　　果加入適當(dāng)?shù)拿}沖信號， 就會以定的角度（稱為步角）轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動的速度和脈沖的頻率成正比。 　　2 騰龍版步進(jìn)電機的步進(jìn)角度為7.5 度，圈360 度， 需要48 個脈沖完成。 　　3 步進(jìn)電機具有瞬間啟動和急速停止的*特性。 　　4 改變脈沖的順序， 可以方便的改變轉(zhuǎn)動的方向。 　　因此，目前打印機，繪圖儀，機器人，等等設(shè)備都以步進(jìn)電機為動力核心。
編輯本段步進(jìn)電機控制例子
　　我們使用的單極四相步進(jìn)電機為例。其結(jié)構(gòu)如圖1： 　　四個繞組引出四相（相A1相A2相B1相B2）和兩個公共線（接到電源的正極）。把繞組的某相接到電源的地線。這樣該繞組就會受到激勵。我們采用四相八拍的控制方式，即1相與2相交替導(dǎo)通，這樣可提高分辨率。每步可轉(zhuǎn)0.9°控制電機正轉(zhuǎn)的勵磁順序如下表： 　　若要求電機反轉(zhuǎn)，將勵磁信號倒過來傳送即可。 2 控制方案 　　控制系統(tǒng)的框圖如下 　　本方案采用AT89S51作為主控制器件。它與AT89C51兼容，同時還增加了SPI接口和看門狗模塊，這不但使程序調(diào)試變得方便而且也使程序運行更加穩(wěn)定。在方案中該單片機主要實現(xiàn)現(xiàn)場信號的采集并計算出步進(jìn)電機運轉(zhuǎn)的方向和速度信息。然后傳送給CPLD。 　　CPLD采用EPM7128SLC84-15，EPM7128是可編程的大規(guī)模邏輯器件，為ALTERA公司的MAX7000系列產(chǎn)品。具有高阻抗、電可擦等特點，可用單元為2500個，工作電壓為+5V。CPLD接收到單片機發(fā)送過來的信息后，轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的控制信號輸出給步進(jìn)電機驅(qū)動器。驅(qū)動器則把控制信號處理后輸入電機繞組，實現(xiàn)了電機的控制。 2.1 電機驅(qū)動器硬件結(jié)構(gòu) 　　電機的驅(qū)動器采用如下電路： 　　其中R1-R8的電阻值為320Ω。R9-R12的電阻值為2.2KΩ。Q1-Q4為達(dá)林頓管D401A，Q5-Q8為S8550。J1、J2與步進(jìn)電機的六條引線相連
編輯本段步進(jìn)電機優(yōu)缺點
優(yōu)點
　　1． 電機旋轉(zhuǎn)的角度正比于脈沖數(shù)； 　　2． 電機停轉(zhuǎn)的時候具有zui大的轉(zhuǎn)矩（當(dāng)繞組激磁時）； 　　3． 由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不會將步的誤差積累到下步因而有較好的位置精度和運動的重復(fù)性； 　　4． 的起停和反轉(zhuǎn)響應(yīng)； 　　5． 由于沒有電刷，可靠性較高，因此電機的壽命僅僅取決于軸承的壽命； 　　6． 電機的響應(yīng)僅由數(shù)字輸入脈沖確定，因而可以采用開環(huán)控制，這使得電機的結(jié)構(gòu)可以比較簡單而且控 　　制成本 　　7． 僅僅將負(fù)載直接連接到電機的轉(zhuǎn)軸上也可以極低速的同步旋轉(zhuǎn)。 　　8． 由于速度正比于脈沖頻率，因而有比較寬的轉(zhuǎn)速范圍。
缺點
　　1． 如果控制不當(dāng)容易產(chǎn)生共振； 　　2． 難以運轉(zhuǎn)到較高的轉(zhuǎn)速。 　　3. 難以獲得較大的轉(zhuǎn)矩 　　4. 在體積重量方面沒有優(yōu)勢，能源利用率低。 　　5. 超過負(fù)載時會破壞同步，高速工作時會發(fā)出振動和噪聲。
編輯本段步進(jìn)電機驅(qū)動方法
　　步進(jìn)電動機不能直接接到工頻交流或直流電源上工作，而必須使用的步進(jìn)電動機驅(qū)動器，如圖2所示，它由脈沖發(fā)生控制單元、功率驅(qū)動單元、保護(hù)單元等組成。圖中點劃線所包圍的二個單元可以用微機控制來實現(xiàn)。驅(qū)動單元與步進(jìn)電動機直接耦合，也可理解成步進(jìn)電動機微機控制器的功率接口，這里予以簡單介紹。
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